[센서 노드 디바이스 드라이버 정리 (3/3)] RETOS

    - RETOS의 디바이스 드라이버 모델
      ㅁ RETOS: 연세대 Mobile & Embedded System Research Group에서 개발된 센서 노드용 OS
      ㅁ 사용자 모드와 커널 모드를 제공
      ㅁ 커널 모드는 2중 레이어 커널 모드, 단일 레이어 커널 모드로 구분됨
     
      ㅁ 사용자 모드
          - 직접적인 HW system call 서비스를 이용해 구현
          - 사용자의 새로운 장치 접근 방법 중 가장 간단하고 쉬움
          - 마이크로 콘트롤러의 GPIO 혹은 ADC와 같은 간단한 장치를 이용하는 장치 드라이버 개발에 적절
          - 커널과 분리되어 커널의 안정성을 보장
          - 개발자는 장치에 대한 파워 관리와 및 접근 권한에 대한 고려를 할 필요가 없음
          - 상세한 하드웨어 접근 및 제어가 힘듬 -> 복잡한 인터페이스를 가진 디바이스에는 부적절
          - 수행중 커널과 사용자 모드간 잦은 스위칭으로 인한 시스템 부하 발생
         
      ㅁ 커널 모드
          - 하드웨어를 직접 제어/접근하는 것이 가능
          - MCU와 복잡하게 연결된 디바이스 드라이버를 개발할 때 사용
         
          - 단일 계층 커널 모드
            ㅁ 연속적인 함수 호출로 인한 지연시간 해소 -> 성능 향상
            ㅁ 따라서 정밀한 타이밍과 고성능을 요구하는 특정 장치에 적합
          - 2 계층 커널 모드
            ㅁ 하드웨어 독립적 계층 (HIL)와 하드웨어 의존적 계층 (HDL)으로 구분 -> 이식성 증가
            ㅁ 즉, 새로운 장치 추가 시 HDL만 수정